La disposizione dell'asse centrale e la disposizione diagonale sono due metodi comuni di progettazione strutturale per le ruote motrici sterzanti degli AGV, ciascuno con le proprie caratteristiche uniche e applicazioni adatte. Analizziamo questi due layout in una panoramica comparativa:
I. Disposizione dell'asse centrale
Struttura del layout:
Le ruote motrici sterzanti dell'AGV sono montate lungo l'asse centrale del corpo dell'AGV, tipicamente disposte simmetricamente su entrambi i lati, come mostrato nell'immagine seguente:
Caratteristiche strutturali:
Le ruote motrici sterzanti dell'AGV sono posizionate lungo la linea centrale della carrozzeria dell'AGV, disposte simmetricamente dalla parte anteriore a quella posteriore.
Quando ci si sposta in linea retta, le ruote anteriori e posteriori si regolano sullo stesso angolo per correggere le deviazioni del percorso.
Durante la rotazione, le ruote del subacqueo sinistro e destro girano di 90 gradi, diventando ruote differenziali per consentire la rotazione sul posto.
Vantaggi:
La struttura è relativamente semplice e offre una buona stabilità.
Il movimento rettilineo e la rotazione sul posto sono facili da ottenere.
Scenari adatti:
Ideale per scenari che richiedono elevata stabilità e movimenti precisi.
Adatto per AGV con carichi maggiori che richiedono movimenti stabili.
II. Disposizione diagonale
Struttura del layout:
Le ruote motrici dell'AGV sono montate diagonalmente sul corpo dell'AGV, con due ruote motrici posizionate agli angoli opposti, come mostrato nell'immagine seguente:
Caratteristiche strutturali:
Le ruote AGV Diver sono disposte simmetricamente attorno al centro del corpo dell'AGV, tipicamente posizionato lungo la linea diagonale dell'AGV.
Le regolazioni del movimento sono generalmente più complesse rispetto alla disposizione dell'asse centrale, e spesso richiedono algoritmi di controllo più precisi.
Vantaggi:
Offre maggiore flessibilità e manovrabilità rispetto al layout centrale; la trazione può superare la disposizione dell'asse centrale in determinati movimenti.
Consente movimenti complessi all'interno di spazi ristretti.
Scenari adatti:
Ideale per scenari che richiedono frequenti cambi di direzione e movimenti complessi.
Adatto per AGV a basso profilo, come gli AGV a tunnel, dove i layout diagonali si adattano meglio agli spazi ridotti.
III. Analisi comparativa durante il funzionamento
3.1 Movimento in linea retta lungo l'asse del corpo dell'AGV
Innanzitutto, esaminiamo i modelli di azionamento per i layout centrale e diagonale durante il movimento in linea retta, come mostrato di seguito:
Nell'immagine in alto a sinistra, che mostra la disposizione centrale, entrambe le ruote del subacqueo si allineano sullo stesso percorso quando si spostano avanti o indietro. Eventuali differenze di velocità o slittamento tra le ruote del subacqueo, con conseguente velocità effettiva incoerente o uscita irregolare, non influenzeranno la posizione del veicolo. Ciò influisce solo sulla velocità lungo il percorso della freccia rossa, apparendo come fluttuazioni di velocità dovute alla tensione tra le ruote.
Nell'immagine in alto a destra, con la disposizione diagonale, esiste un braccio di forza risultante (mostrato in verde) lungo il percorso della freccia rossa. Le differenze di velocità o lo slittamento tra le ruote in questa disposizione faranno sì che il veicolo si sposti verso la ruota più lenta o che slitta, provocando l'inclinazione del corpo dell'AGV in quella direzione. Questo disallineamento provoca non solo tensione tra le ruote ma anche fluttuazioni di velocità e oscillazioni laterali.
3.2 Movimento laterale perpendicolare all'asse del corpo dell'AGV
Successivamente, diamo un'occhiata al movimento laterale dei modelli con trasmissione centrale e diagonale, come mostrato di seguito:
Sia nella disposizione centrale che in quella diagonale, il movimento laterale crea un braccio di forza risultante (mostrato in verde) lungo il percorso della freccia rossa. In questo caso, qualsiasi differenza di velocità o slittamento tra le ruote del sub farà sì che la posizione del veicolo si inclini verso il lato più lento o slittante, portando a un disallineamento e con conseguenti fluttuazioni di velocità e oscillazioni laterali.
3.3 Rotazione sul posto centrata attorno al corpo dell'AGV
Infine, esaminiamo i modelli di azionamento per layout centrale e diagonale durante la rotazione sul posto, come mostrato di seguito:
Quando l'AGV ruota sul posto, la disposizione centrale ha un braccio di forza più corto (mostrato in verde) rispetto alla disposizione diagonale. Pertanto, per gli AGV che richiedono frequenti rotazioni sul posto, la disposizione diagonale offre un vantaggio.
Conclusione:
La disposizione centrale e quella diagonale hanno ciascuna i propri punti di forza. La scelta del layout dipende dall'applicazione specifica e dai requisiti dell'AGV. La disposizione centrale offre maggiore stabilità e un controllo più semplice, mentre la disposizione diagonale enfatizza flessibilità ed elevata capacità di carico. In pratica, è essenziale considerare i punti di forza e di debolezza degli algoritmi di controllo quando si seleziona un layout. Affrontare requisiti specifici e analizzare ogni caso individualmente è fondamentale; evitare di semplificare eccessivamente o di prendere elementi fuori contesto come riferimento.
