La disposizione delle ruote degli AGV è un fattore chiave nel determinare le loro prestazioni e funzionalità. A seconda dell'applicazione e dei requisiti, gli AGV possono essere configurati con diversi layout delle ruote. Di seguito sono riportate alcune configurazioni comuni delle ruote AGV e le relative caratteristiche:
1. Ruota motrice sterzante singola (Ruota motrice sterzante AGV)
Caratteristiche del layout:Un AGV è dotato di un singoloVolante sterzante AGV, tipicamente situato nella parte anteriore o posteriore del veicolo, insieme a due ruote direzionali o una combinazione di due ruote direzionali e due ruote omnidirezionali per supporto e sterzata stabili.
Funzionalità:Questo layout consente funzioni di base come spostarsi avanti, indietro e girare a sinistra o a destra. Ha una struttura semplice, un facile controllo, una manutenzione ridotta e una lunga durata.
Scenari applicabili:Adatto a scenari in cui la flessibilità non è una priorità elevata, come la movimentazione dei materiali nei magazzini e nelle linee di produzione.
2. Ruote motrici sterzanti doppie (Ruote motrici sterzanti AGV)
Caratteristiche del layout:L'AGV ne è dotato dueRuote motrici sterzanti AGV, solitamente posizionato anteriormente e posteriormente o in diagonale, con due o quattro ruote omnidirezionali ausiliarie per migliorare la stabilità.
Funzionalità:Oltre alle funzioni di base di una singola ruota motrice sterzante, questa configurazione consente la rotazione sul posto, il movimento laterale e il movimento omnidirezionale su un piano 2D. Le prestazioni sono superiori rispetto alla disposizione con ruota motrice a sterzo singolo, offrendo maggiore capacità di carico e trazione, con un controllo più flessibile.
Scenari applicabili:Ideale per scenari che richiedono maggiore flessibilità e precisione, come operazioni in corsie strette e navigazione in percorsi complessi.
3. Configurazioni a quattro ruote o più
Caratteristiche del layout:Include configurazioni con quattro, sei o più ruote, che possono essere tutte volanti, ruote differenziali o una configurazione ibrida (ruote sterzanti + omni-ruote).
Funzionalità:Questi layout forniscono in genere maggiore stabilità e capacità di carico, consentendo modalità di movimento più complesse, come raggio di sterzata pari a zero, spostamento laterale e deriva omnidirezionale completa. Queste caratteristiche rendono l'AGV più flessibile in ambienti complessi.
Scenari applicabili:Adatto per il trasporto di materiali pesanti, l'automazione in grandi magazzini e la movimentazione di materiali ad alta precisione su linee di produzione.
4. Altri layout speciali
Oltre alle configurazioni comuni delle ruote di cui sopra, ci sono altri layout speciali AGV, come i layout delle ruote con doppio differenziale (che consentono il movimento avanti/indietro, la svolta e la rotazione sul posto attorno al punto centrale delle ruote del differenziale), i layout delle ruote Mecanum (che consentono il movimento omnidirezionale) e tracciati (adatti a superfici irregolari). Tali layout vengono progettati e personalizzati in base alle specifiche esigenze applicative.
Riepilogo:
Ulteriori suggerimenti per il layout: ad esempio, negli AGV con due ruote motrici e quattro ruote omnidirezionali:
1.Per gli AGV che operano su percorsi fissi, provare a separare le sporgenze delle ruote da terra. Nel movimento in linea retta, puntare a sei proiezioni di binari lineari non sovrapposte per prolungare la durata del pavimento.
2. Per gli AGV che operano su rampe con bordi perpendicolari alla pendenza, allineare le ruote motrici e le ruote ausiliarie in parallelo per ridurre al minimo il carico irregolare sulle ruote e garantire una pressione adeguata sulle ruote motrici durante la salita.
3.Se il piano di lavoro presenta piste orizzontali e verticali regolari, posizionare le quattro ruote ausiliarie a forma di diamante. Ciò evita situazioni in cui due ruote ausiliarie cadono contemporaneamente nei cingoli, mantenendo il livellamento del veicolo e riducendo la polarizzazione delle ruote.
Indipendentemente dalla tipologia di tracciato, è importante assicurarsi che le sporgenze delle ruote ausiliarie ricadano all'interno o leggermente oltre il diametro del cerchio definito dalla distanza tra le due ruote motrici. Ciò riduce al minimo il braccio di resistenza rispetto al braccio di guida, riducendo la corrente di picco nelle ruote motrici e migliorando la stabilità dell'AGV.
In conclusione, i layout delle ruote AGV sono diversi, ciascuno con le sue caratteristiche e scenari applicativi unici. Nella scelta del layout delle ruote è fondamentale considerare le effettive esigenze applicative e le specifiche condizioni ambientali.
