1. Contesto di debug e informazioni sul prodotto:
Posizione di debug: Workshop di assemblaggio finale di una linea di produzione automobilistica.
Macchine di prova: Unità AGV n. 1, 2 e 8.
Parametri del motore della ruota azionaria AGV:
Modello: MRT20.0142
Potenza nominale: 1000W
Tensione nominale: 48VDC
CORRENTE VALUTAZIONE: 26A
Picco di picco: 70a
Velocità nominale: 1700 giri / min
Temperatura di funzionamento massima: 110 gradi
Parametri del controller di unità:
Tensione massima: 60vdc
Corrente nominale: 60a
Picco di picco: 120a
Temperatura di funzionamento massima: 85 gradi
Problema identificato: Fumo osservato dal motore di trazione di AGV n. 1.
2. Riepilogo dei dati di monitoraggio per le unità AGV n. 1, 2 e 8:
3. Analisi preliminare dei dati di monitoraggio delle operazioni normali:
Movimento a linea retta:
Durante il normale funzionamento in linea retta, la corrente del motore fluttua tra alcuni amplificatori a circa dieci amplificatori. Ciò indica che la velocità di carico del motore è inferiore al 50%, confermando che la selezione del controller del motore e dell'unità soddisfa i requisiti di funzionamento a fila.
Movimento laterale:
Durante il movimento laterale, la corrente di picco può raggiungere fino a 70A (come impostato dal controller di azionamento) ma dura meno di 2 secondi in condizioni normali. Ciò conferma che la selezione del controller del motore e dell'unità è in grado di gestire i requisiti di movimento laterale.
L'impatto della tensione della batteria sulla corrente del motore:
Durante il movimento laterale, quando la tensione della batteria scende al di sotto di 48 V, il motore compensa aumentando la corrente per generare una coppia sufficiente per spostare il carico. Nonostante queste condizioni sfavorevoli, il sovraccarico del motore era minimo, convalidando ulteriormente che il controller del motore e dell'unità è adeguato per la massima potenza durante il funzionamento laterale.
Surriscaldamento del motore:
Il monitoraggio dei dati di tre motori durante il normale funzionamento conferma che è improbabile il surriscaldamento. Ciò può essere validato nei test e nella produzione futuri utilizzando un termometro a infrarossi. Dopo 20 minuti di funzionamento continuo AGV (circa il tempo necessario per raggiungere l'equilibrio termico), misurare la temperatura massima dell'alloggiamento del motore. Aggiungi 5-10 gradi (per tenere conto del trasferimento termico dagli avvolgimenti all'alloggiamento) per approssimare la temperatura effettiva dell'avvolgimento. Se questo valore è inferiore a 110 gradi, il motore può funzionare stabilmente per lunghi periodi. Nonostante due casi di fumo, AGV n. 1 non ha mostrato ulteriori anomalie durante i test successivi, indicando prestazioni motorie affidabili.
4. Analisi delle potenziali cause per il surriscaldamento del motore (fumo) in AGV n. 1:
Potenziali cause:
Stallo a motore:
Le possibili cause includono un rilascio incompleto del freno, che porta al sovraccarico del motore.
Velocità del motore non sincronizzate:
Le discrepanze tra le velocità di due motori possono causare uno scenario "push-pull" o "tiro alla fune", con conseguente sovraccarico.
Ostruzioni:
Il blocco delle ruote dovuto ai detriti del pavimento potrebbe causare stallo a motore. Questo problema è stato escluso mentre l'AGV si allontanava sotto il suo potere dopo una fermata di emergenza.
Ruote a trazione disallineate:
Il disallineamento durante il funzionamento (ad esempio, non su una linea retta, una pista parallela o un arco concentrico) potrebbe ridurre l'uscita della forza combinata, causando un sovraccarico. Ciò è stato escluso da quando il fumo si è verificato dopo che l'AGV ha viaggiato su un metro in linea retta.
Carenza di alimentazione della batteria:
L'energia di uscita della batteria insufficiente potrebbe aumentare la corrente del motore, causando il surriscaldamento. I test successivi hanno confermato una significativa esaurimento della capacità della batteria nell'AGV n. 1.
Controller Parametro Misconfigurazione o guasto:
Impostazioni improprie o malfunzionamenti nel controller potrebbero portare a ondate di corrente incontrollata, travolgendo il motore.
Mancanza di protezione della temperatura motoria:
La protezione della temperatura integrata del motore non era funzionale o non utilizzata.
5. Azioni e raccomandazioni:
Imposta protezione del controllore del controller dell'unità:
Configurare la soglia di sottotensione a 44–45 V. Quando la potenza della batteria è insufficiente, ridurre la velocità del motore all'uscita di corrente inferiore (questo meccanismo di protezione è incorporato nel controller e non può essere ripristinato). AGVS rallenterà e alla fine si fermerà per proteggere il controller, il motore e la batteria.
Nota: Prima dell'incidente di fumo, ad alcuni AGV mancava di questa protezione. Si consiglia di implementare questa impostazione durante il debug e il funzionamento futuri.
Regola le impostazioni di protezione limitante di corrente:
Impostazioni di corrente: limite di corrente di picco a 70A, protezione del limite di corrente ritardata a 44A con durata di 5000 ms. Se la corrente di uscita supera i 44A per 5000 ms, il controller si spegne fino a quando non viene ricevuto un nuovo comando operativo.
Nota 1: Ad alcuni AGV mancava di questa protezione prima dell'incidente del fumo. Il debug futuro dovrebbe garantire impostazioni adeguate.
Nota 2: I parametri di tempo di picco, limite di corrente e di ritardo possono essere messi a punto in base alle condizioni operative effettive.
Abilita la protezione della temperatura del motore:
Attiva il segnale di surriscaldamento del motore per garantire una protezione efficace.
Verificare la presenza di problemi meccanici o di connessione:
Per cause come il rilascio incompleto del freno o le discrepanze di velocità tra i motori, ricontrollare e confermare connessioni per eliminare i componenti sciolti o difettosi.
Integrare il caricamento dei dati nei sistemi di controllo superiore:
Carica i dati del motore nel sistema di controllo superiore prima di arresto o post-esca da confrontare con nuovi dati durante il riavvio. Inoltre, incorporare le operazioni di zero dell'encoder nell'HMI per una più facile risoluzione dei problemi.
Affrontando questi punti, l'affidabilità del motore AGV e la sicurezza operativa possono essere significativamente migliorate.
