Nell'articolo "Calcolo e valutazione della sospensione e della coppia di frenata AGV", abbiamo introdotto metodi per calcolare la forza inerziale di un carrello AGV, la coppia di frenata e la forza normale richiesta sulle ruote dello sterzo. Oggi introdurremo come calcolare e valutare la distanza di frenata di un AGV durante la frenata di emergenza.
Poiché la nostra valutazione si basa sulla distanza, l'AGV si muove dopo che il pulsante di arresto di emergenza viene premuto, tra cui la distanza coperta durante la risposta del sistema di frenata (mentre i freni vengono applicati) e la distanza successiva a causa dell'inerzia dopo i freni sono completamente coinvolti. Possiamo analizzare il processo in due fasi: la distanza di reazione e la distanza di scorrimento.
Di seguito, discutiamo della distanza di reazione. La distanza di reazione è definita come lo spostamento del carrello AGV dal momento in cui il pulsante di arresto di emergenza viene premuto fino a quando il sistema di controllo elabora il segnale e i freni vengono completamente applicati. I parametri chiave sono la velocità operativa al momento dell'arresto di emergenza e il tempo di risposta dell'intero sistema di frenatura. La figura seguente mostra i parametri di sequenza di tempo operativo del freno di un certo marchio. Secondo il modello utilizzato sulle ruote dello sterzo, si dovrebbe fare riferimento alla tabella corrispondente per determinare il tempo di ritardo durante l'applicazione del freno.
Se il freno è alimentato da un relè intermedio, è possibile aggiungere un ulteriore ritardo di diverse decine di millisecondi (o si può fare riferimento al manuale del relè intermedio per il tempo di ritardo effettivo). Se il controller dell'unità viene utilizzato direttamente, questo ritardo può essere ignorato. Per motivi di valutazione, assumiamo che il tempo di risposta del sistema di frenatura sia 1 0 0 ms (cioè 0,1 s) e che il carrello AGV stia eseguendo una fermata di emergenza a 1 m/s. Pertanto, la distanza di reazione viene calcolata come segue:
Distanza di reazione {{0}} vt=1 m/s * 0.1 s=0. 1 m
Dopo che i freni sono completamente coinvolti, il carrello AGV continua a muoversi a causa dell'inerzia. La distanza di scorrimento è correlata al coefficiente di attrito tra le ruote e il terreno e la decelerazione. Supponendo un coefficiente di attrito completo di 0. 2 tra le ruote e il terreno, la distanza di scorrimento viene calcolata come:
Distanza scorrevole=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Pertanto, la distanza di frenata totale è:
Distanza di frenata=distanza di reazione + distanza scorrevole=0. 1 m + 0. 25 M=0. 35 m
Riepilogo:
Questo articolo introduce il metodo per il calcolo della distanza di frenata di un AGV. Il calcolo mostra che la distanza di reazione durante la frenata di emergenza è direttamente proporzionale alla velocità e al tempo di risposta del sistema di frenatura, mentre la distanza di scorrimento è direttamente correlata alla velocità iniziale e inversamente correlata al coefficiente di attrito.
